正航儀器講說(shuō)工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)前試驗(yàn)郁門的準(zhǔn)備工作
 
一、根據(jù)機(jī)器人制造商的建議安裝被試機(jī)器人，所選用的測(cè)試儀器亦應(yīng)穩(wěn)固地設(shè)置，避免試驗(yàn)過(guò)程中被試機(jī)器人與儀器間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
二、按照制造商選定的需測(cè)量的性能指標(biāo)，制定試驗(yàn)實(shí)施計(jì)劃。
三、試驗(yàn)時(shí)直接的測(cè)量點(diǎn)可以不是GB/T 12642 圖l 中的TCP ，但試驗(yàn)結(jié)果必須表達(dá)TCP 處的特性.試驗(yàn)部門應(yīng)確定直接測(cè)量點(diǎn)的位置并按制造商提供的末端執(zhí)行器圖紙確定其與TCP 的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
四、檢查所選用的測(cè)試儀器，保證其不確定度滿足GB/T 12642 的6.5 的要求。
五、 保證試驗(yàn)環(huán)境滿足GB/T 12642 的6.3.2 的要求，試驗(yàn)環(huán)境中不應(yīng)有其他設(shè)備造成的明顯振動(dòng)。
六、熟悉被試機(jī)器人的性能和操作條件，并對(duì)機(jī)器人制造商的試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)編程提出建議。
七、檢查機(jī)器人制造商編制的運(yùn)動(dòng)程序是否符合試驗(yàn)的要求。
八、 按照機(jī)器人控制器開關(guān)量輸出的電平，準(zhǔn)備與測(cè)量?jī)x器啟動(dòng)采集的輸入端相應(yīng)的接口裝置。
九、儀器的選擇
1、 對(duì)于被試機(jī)器人必須運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)項(xiàng)目，測(cè)量?jī)x器不應(yīng)對(duì)運(yùn)動(dòng)造成明顯的干擾，因此，應(yīng)盡可能采用非接觸式測(cè)量?jī)x器。
2、 如有部分測(cè)量?jī)x器需附加在被試機(jī)器人上，其質(zhì)量應(yīng)盡可能小，附加質(zhì)量的位置亦應(yīng)盡可能不在機(jī)械接口上。
3、 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定測(cè)量的不確定度不能超過(guò)被測(cè)特性數(shù)值的25% ，這里的被測(cè)特性應(yīng)是由機(jī)器人制造商提出的技術(shù)指標(biāo)的數(shù)值，而不是實(shí)際測(cè)量出的數(shù)值。例如，被試機(jī)器人位置軌跡重復(fù)性的指標(biāo)為1 mm ，測(cè)量系統(tǒng)總的不確定度為0.2 mm ，實(shí)際測(cè)量出的位置軌跡重復(fù)性為0.1 mm ，應(yīng)認(rèn)為測(cè)量系統(tǒng)的不確定度是滿足標(biāo)準(zhǔn)要求的，但實(shí)際測(cè)出的0.1 mm 的位置軌跡重復(fù)性可信度不大。此例中，如果測(cè)量系統(tǒng)總的不確定度小于0.04 mm ，則實(shí)際測(cè)出的0.1 mm 的位置軌跡重復(fù)性可信度較大。
4、軌跡特性、越調(diào)量和位置穩(wěn)定性的測(cè)量均要求測(cè)量?jī)x器的數(shù)據(jù)采集速率足夠高。可按下述要求選擇數(shù)據(jù)采集速率、制造商在軌跡運(yùn)動(dòng)編程時(shí)己確定加、減速時(shí)間，測(cè)量?jī)x器的采集速率應(yīng)保證在加、減速段的數(shù)據(jù)采集點(diǎn)數(shù)不小于10 。
一一位置超調(diào)量試驗(yàn)時(shí)，位姿試驗(yàn)速度乘以采樣間隔時(shí)間不應(yīng)大于超調(diào)量指標(biāo)，
一一或者，如果位姿穩(wěn)定試驗(yàn)時(shí)測(cè)出機(jī)械接口有明顯的振動(dòng)，則采樣間隔時(shí)間不應(yīng)大于振動(dòng)周期的1/10 。
5、 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有測(cè)試項(xiàng)目可歸結(jié)為測(cè)量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態(tài)及它們隨時(shí)間的變化。除直接測(cè)量這些數(shù)據(jù)外，允許間接測(cè)量。例如，腕法蘭平面的姿態(tài)可根據(jù)其上三個(gè)點(diǎn)的空間位置推算。因此，從測(cè)量?jī)x器所獲得的獨(dú)立測(cè)量值必須與測(cè)量要求相對(duì)應(yīng)。
例如，若要求同時(shí)測(cè)量TCP 的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態(tài)，測(cè)量?jī)x器至少應(yīng)得到三個(gè)空間點(diǎn)的三組空間位置數(shù)據(jù)。為了減少測(cè)量誤差，只要儀器有足夠的能力，允許增加測(cè)量點(diǎn).
6、在某些情況下，可能只要求測(cè)量TCP 的空間位置，所選用的測(cè)量?jī)x器也只具有測(cè)量某一點(diǎn)空間位置的能力，在配置儀器時(shí)需要消除腕法蘭平面姿態(tài)的變化對(duì)測(cè)量點(diǎn)空間位置的影響。例如，用三自由度關(guān)節(jié)式測(cè)量機(jī)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行接觸式測(cè)量時(shí)，測(cè)量機(jī)與機(jī)器人連接處應(yīng)采用球鉸。
7、由于試驗(yàn)項(xiàng)目多，數(shù)據(jù)采集量大，又是在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行測(cè)量，儀器必須具備可與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同步的功能，即可在接收機(jī)器人控制器輸出的信號(hào)后啟動(dòng)和停止測(cè)量，至少應(yīng)能同步啟動(dòng)并定時(shí)停止測(cè)量。
8、試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理量很大，儀器必須具有按標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的指標(biāo)計(jì)算方法計(jì)算性能指標(biāo)的能力。