正航儀器講說工業機器人姿態角的表達方式和試驗步驟
 
一、 姿態角的表達方式
  原則上，姿態角可采用任何表達方式。但是，如果某一種表達方式使測出的姿態角在加或360°附近，則姿態角的稍稍變化就可能使其數值發生2π 或360°的間斷，而在很多姿態特性指標的計算中又需計算姿態角測量的平均值，間斷將使姿態角的平均值完全錯誤。所以，標準規定表達姿態角的轉動順序必須使姿態在數值上是連續的。這就要求測量系統對姿態角有多種表達方式，一旦發現測出的某一姿態角接近2π 或360°，就應改用另一種表達.方式，直到三個姿態角均不在2π 或360°附近。
二、試驗步驟
如選定全部性能指標試驗，建議按如下順序進行試驗：
一一位置穩定時間和位置超調量，通過此項試驗確定位置穩定時間，以便在后續試驗編程時留出足夠的測量停頓時問；
一一位姿準確度和位姿重復性；
一一多方向位姿準確度變動；
一一位姿特性漂移；
一一互換性；
一一距離準確度和距離重復性；
一一-軌跡準確度、軌跡重復性和軌跡速度特性，進行此項試驗前對各種試驗軌跡先測量一次軌跡速度特性，確定加、減速時間，以便保證機器人至少能在試驗軌跡50% 的長度內達到穩定速度，如果加、減速時間過長.不能達到此要求，機器人制造商應重新調整加、減速時間；
一一重定向軌跡準確度；
一一拐角超調和圓角誤差；
一一擺副誤差和擺頻誤差；
一一最小定位時間；
一一靜態柔順性。